ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

Nombres de integrantes: 

• JHONNY MARCELO CHURA 
• ANGEL LIMACHI YUJRA 
• REYNALDO KANTUTA TARIFA 
• FABIO RONALD ZACARI CARRILLO

Carrera:      Ingeniería de Sistemas

Semestre:    4º “A”

Docente:     Ing. Guillermo Martín Uria Ovando

INFORME

ELECTRONICA BASICA

RESUMEN

El siguiente proyecto es un robot seguidor de linea armado por estudiantes de la carrera de "INGENIERIA DE SISTEMAS" de la "UNIVERCIDAD PUBLICA DE EL ALTO".

Componentes necesarios para el chasis y 

mecánica: 

• Rueda Loca-1unidad.

• Servos de Rotación Continua (o modificados) – 2 Unidades.

• Ruedas (de unos 5cm de diámetro) – 2 Unidades.  

• Tornillos de 3x30mm con arandelas y tuercas – 8 Unidades.  

• Tornillos de 4x10mm con tuercas – 12 Unidades.   

• Tornillos de 4x15mm con tuercas – 4 Unidades.

Componentes necesarios para la electrónica

 1.     Protoboard – 1 Unidad.

 2.     Resistencias Necesarias: 

• 2 Resistencias R1,R4 680 Ohm. 
• 2 Resistencias R2,R5 10k Ohm
• .2 Resistencias R3R6 2k2 Ohm. 

3. Transistores Necesarios: 

• 2 Transistores Q1,Q4 BD140. 
•  2 Transistores Q2,Q5 BC557. 
• 2 Transistores Q3,Q6 BC547.4.     

4. Otros Componentes:

• 1 Regleta 

• 2 Terminales – 1 Unidad. J2,J3 

• J1Regleta 2 Terminales – 2 Unidades. 

• OPT1,OPT2 CNY70 – 2 Unidades. 

5.     Portapilas de 4 pilas AA – 1 Unidad.

 

CIRCUITO Y METODOS DE ARMADO DEL ROBOT

1) SENSORES

Los sensores son conformados por dos elementos que son el LED infrarrojo y el foto transistor los cuales funcionan como emisor y receptor.

cuando la luz infrarroja del led infrarrojo esta sobre la linea negra el foto transistor deja de recibir la señal del LED 

2) ARMADO DEL PROTO

los transistores y resistencias son colocados en orden segun el diseño del circuito en el proto board 

3) UBICACION DE LOS MOTORES Y SENSORES

las ruedas se colocan al los motores de esta manera y el case del robot 

los sensores se ubican en este lugar del case del robot para mejor movimiento o avance del robot cuando detecta la linea negra

4) ARMADO DE ROBOT YA COMPLETADO Y PRUEBAS

en esta parte comenzamos a ensamblar el robot y hacemos las respectivas pruebas 

FUNCIONAMIENTO EN VIDEO

CONCLUCION

Se logro el objetivo principal que fue la realización del proyecto en este caso un robot seguidor de línea, gracias a los conocimientos adquiridos en la asignatura.

El único inconveniente del sensor es que hay que ubicarlo correctamente ya que si no se encuentra donde deberían estar el robot no hace lo deseado asi la parte electrónica en muy bien conectada.

TIMER 555

                                 TIMER 555

RESUMEN

Este es un circuito que se basa en un temporizador de un integrado 555 la cual hace funcionar el circuito por un tiempo que varia cada vez que se descargue y cargue un condensador.

INTRODUCCION

El temporizador fue introducido en el mercado en el año 1972 por esta misma fábrica con el nombre: SE555/NE555 y fue llamado "The IC Time Machine" (El Circuito Integrado Máquina del Tiempo). Este circuito tiene muy diversas aplicaciones, y aunque en la actualidad se emplea más su remozada versión CMOS desarrollada por Dave Bingham en Intersil, se sigue usando también la versión bipolar original, especialmente en aplicaciones que requieran grandes corrientes de parte de la salida del temporizador.

•   GND (normalmente la 1): es el polo negativo de la alimentación, generalmente "tierra ó masa".

•   Disparo (normalmente la 2): Es en esta patilla, donde se establece el inicio del tiempo de retardo, si el 555 es configurado como monoestable. Este proceso de disparo ocurre cuando este pin va por debajo del nivel de 1/3 del voltaje de alimentación. Este pulso debe ser de corta duración, pues si se mantiene bajo por mucho tiempo la salida se quedará en alto hasta que la entrada de disparo pase a alto otra vez.

•  Salida (normalmente la 3): Aquí veremos el resultado de la operación del temporizador, ya sea que esté conectado como monoestable, astable u otro. Cuando la salida es alta, el voltaje será el voltaje de alimentación (Vcc) menos 1.7 Voltios. Esta salida se puede obligar a estar en casi 0 voltios con la ayuda de la patilla de reset (normalmente la 4).

•   Reset (normalmente la 4): Si se pone a un nivel por debajo de 0.7 Voltios, pone la patilla de salida a nivel bajo. Si por algún motivo esta patilla no se utiliza hay que conectarla a Vcc para evitar que el 555 se "resetee".

•  Control de voltaje (normalmente la 5): Cuando el temporizador se utiliza en el modo de controlador de voltaje, el voltaje en esta patilla puede variar casi desde Vcc (en la práctica como Vcc -1 voltio) hasta casi 0 V (aprox. 2 Voltios). Así es posible modificar los tiempos en que la salida esmultivibrador astable y como multivibrador monoestable. Puede también configurarse para por ejemplo generar formas de onda tipo Rampa.

• Umbral (normalmente la 6): Es una entrada a un comparador interno que se utiliza para poner la salida (Pin # 3) a nivel bajo bajo

•  Descarga (normalmente la 7): Utilizado para descargar con efectividad el condensador externo utilizado por el temporizador para su funcionamiento.

•   Voltaje de alimentación (VCC) (normalmente la 8): es el pin donde se conecta el voltaje de alimentación que va de 4.5 voltios hasta 16 voltios (máximo).

MATERIAL Y METODOS

Los materiales para montar este circuito son los siguientes:

-1 Capacitor de 100µF 100V

-1 Resistencia variable 100KΩ

-1 Resistencia de 1KΩ

-1 Resistencia de 680 Ω

-Bateria de 9V

-Leds

-NE555  timer

Le integrado NE555  tiene 8 pines, que se enumeran de la siguiente forma como se ve en la imagen siguiente:

 

MONTADO EL CIRCUITO

Montaremos el siguiente circuito que es muy fácil de armarlo veamos:

Circuito  timer en placa:

En este circuito el funcionamiento varía de acuerdo con la resistencia variable, por lo cual si variamos dicha resistencia el condensador o capacitor varía de acuerdo a que bien se cargue más rápido o se cargue lentamente.

FUNCION DEL CIRCUITO

Su función es de, que cuando el circuito empiece a funcionar el LED empieza a prenderse y apagarse. El tiempo que tarde en prenderse y apagarse  es el tiempo que el capacitor se vuelve a cargarse y descargarse, el tiempo es controlado por la resistencia variable o bien aumenta de resistencia o bien se rebaja la resistencia por la manipulación hecha.

Si cambiáramos dicha resistencia variable por una fija el tiempo que se carga el capacitor siempre sería lo mismo.

Una ves entendido esto se puede hacer un juego de luces con el siguiente circuito:

En este circuito hay dos cambios:

-Primero aumentar mas LEDS en paralelo

-Segundo como el pin 3 es la salida del timer hacemos una conexión de LEDS en paralelo con el pin 8 y de esta forma cuando el capacitor se descargue  estos  LEDS se encenderán. Jugando así se hace un juego de luces.

CONCLUCION

En esta practica se diseño un simple circuito la cual es un temporizador con unos pocos elementos electrónicos mediante el cual se hiso el experimento de combinar la salida del timer 555 para  realizar un juego de luces.